Arrieta, Orlando, Universitat Autí²noma de Barcelona Departament de Telecomunicació i d’Enginyeria de Sistemes, ETSE 08193 Bellaterra, Barcelona, Spain. E-mail: {Orlando.Arrieta, Ramon.Vilanova, Pedro.Balaguer}@uab.cat ?Universidad de Costa Rica Departamento de Automí¡tica, Escuela de Ingenierí­a Eléctrica P.O. Box 11501-2060 UCR, San José, Costa Rica., Costa Rica