Dieulot, Jean-Yves, Université des Sciences et Technologies de Lille (USTL), Ecole Polytechnique de lille, Ecole Nationale d’Ingénieurs de Tunis -LARA Automatique (ENIT), Ecole Centrale de Lille (EC Lille) Laboratoire d’Automatique, Génie Informatique et Signal Ecole Centrale de Lille, Cité scientifique BP 48 59651 Villeneuve d’Ascq Cedex, France, France