Saad, Ihsen, Ecole Nationale d’Ingénieurs de Tunis Unité de recherche LARA-Automatique BP 37, Le Belvédí¨re, 1002 Tunis, Tunisie 2Ecole Centrale de Lille, Cité scientifique Laboratoire d’Automatique, Genie Informatique et Signal BP 48, 59651 Villeneuve d’Ascq Cedex, France, France