Gharsallaoui, Hajer, í‰cole Nationale d’Ingénieurs de Tunis, LAboratoire de Recherche en Automatique (LA.R.A.) B.P. 37, le Belvédí¨re, 1002 Tunis, Tunisia Laboratoire d’Automatique, Génie Informatique et Signal (LAGIS), í‰cole Centrale de Lille Avenue Paul Langevin BP 48 59651 VILLENEUVE D’ASCQ CEDEX, France, France